|
REZUMAT
|
Proiectul "Python" vizează realizarea unui braț robotic continuu bazat pe o abordare fluidică inovatoare, fiind destinat lucrărilor de recoltare și inspecție specifice agriculturii de precizie și fermelor verticale ale orașelor inteligente. Noutatea demersului constă în conceptul și tehnologia inovativă propusă care permit realizarea unui braț manipulator continuu, de tip fluidic (ecologic), caracterizat prin suplețe (raport mic între diametrul și lungimea brațului), forță (acționare fluidică), hiper-dexteritate și spațiu de lucru mare. |
PUBLICAȚII
|
|
REZULTATE
|
Proiectul "Python" propune o tehnologie de realizare a unui braț robotic continuu, bazat pe acționare fluidică, ecologic, destinat operațiilor de recoltare automată și lucrărilor specifice agriculturii verticale (fabricile noilor orașe inteligente). Noutatea abordării este legată de tehnologia propusă care permite executarea unui braț manipulator caracterizat prin suplețe, forța de manipulare puternică, hiper-dexteritate și spațiu de lucru mare. Tehnologia propusă poate fi extinsă și la sarcini industriale (operații de manipulare, întreținere, reparații) sau, realizată într-o arhitectură mai suplă, la sarcini de inspecție.
Tehnologia propusă furnizează soluții de prindere cu strângere ușoară (controlabilă) a produselor moi sau fragile, respectiv soluții privind conducerea formei în procesul de urmărire a unei traiectorii, pentru această clasă de roboți caracterizați prin hiper-redundanţă. În baza acestei tehnologii forma robotului este asociată cu o curbă parametrizată care poate fi ghidată prin intermediul a două puncte de control, respectiv algoritmii de control furnizează semnalele care asigură plierea robotului pe curba de ghidare. În acest mod controlul formei robotului se realizează prin intermediul unei curbe de ghidare.
1. Modelul Python
2. Tehnologia de control a deschiderii gripper-ului pe baza modelului DAK
3. Tehnologia de control a robotului
|
CONTACT
|
Conf.dr.ing. Olimpiu Hancu Departamentul de Mecatronică și Dinamica Mașinilor Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca e-mail: olimpiu.hancu@mdm.utcluj.ro |