REZUMAT

 

 

Proiectul "Python" vizează realizarea unui braț robotic continuu bazat pe o abordare fluidică inovatoare, fiind destinat lucrărilor de recoltare și inspecție specifice agriculturii de precizie și fermelor verticale ale orașelor inteligente. Noutatea demersului constă în conceptul și tehnologia inovativă propusă care permit realizarea unui braț manipulator continuu, de tip fluidic (ecologic), caracterizat prin suplețe (raport mic între diametrul și lungimea brațului), forță (acționare fluidică), hiper-dexteritate și spațiu de lucru mare.

PUBLICAȚII

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 
  1.  
  2. 1. Quaternion-based approach for solving the direct kinematics of a modular hyper redundant robot
  3. Autori: LĂPUŞAN Ciprian, HANCU Olimpiu, RAD Ciprian-Radu
  4. Jurnal: ACTA TECHNICA NAPOCENSIS SERIES-APPLIED MATHEMATICS MECHANICS AND ENGINEERING, Vol. 63, p.363-366, Issue IV, November, 2020
  5. ISSN: 1221-5872
  6. (https://atna-mam.utcluj.ro/index.php/Acta/article/view/1415)

 

  1. 2. Aspects regarding “soft” grasping in smart agricultural harvesting tasks
  2. Autori: RAD Ciprian-Radu, HANCU Olimpiu, LĂPUŞAN Ciprian
  3. Jurnal: ACTA TECHNICA NAPOCENSIS SERIES-APPLIED MATHEMATICS MECHANICS AND ENGINEERING, Vol. 63, 389-394,  Issue IV, November, 2020
  4. ISSN: 1221-5872
  5. (https://atna-mam.utcluj.ro/index.php/Acta/article/view/1420)

 

  1. 3. Kinematic analysis of a hyper-redundant robot with application in vertical farming
  2. Autori: Ciprian Lapusan, Ciprian Rad, Olimpiu Hancu
  3. Publicaţie: IOP Conference Series - Materials Science and Engineering (vol.1190, 2021)
  4. https://doi:10.1088/1757-899X/1190/1/012014 (https://iopscience.iop.org/article/10.1088/1757-899X/1190/1/012014)

 

  1. 4. Shape sensing of hyper-redundant robots using an AHRS IMU 2 sensor network
  2. Autori: Ciprian Lapusan, Olimpiu Hancu, Ciprian Rad
  3. Jurnal: Sensors 2022, 22(1), 373; https://doi.org/10.3390/s22010373
  4. (https://www.mdpi.com/1424-8220/22/1/373)

 

  1. 5. Data-driven kinematic model of PneuNets bending actuators for soft gripping tasks
  2. Autori: Ciprian Rad, Olimpiu Hancu, Ciprian Lapusan
  3. Jurnal: Actuators 2022, 11(2), 58; https://doi.org/10.3390/act11020058
  4. (https://www.mdpi.com/2076-0825/11/2/58)

 

  1. 6. Aspects Regarding the Modelling and Design of 3D-printed Bending Soft Pneumatic Actuators
  2. Autori: Ciprian Rad, Olimpiu Hancu, Ciprian Lapusan
  3. Publicaţie: IOP Conference Series - Materials Science and Engineering
  4. Stare: Trimis (în evaluare)

 

  1. 7. Numerical Shape Planning Algorithm for Hyper-Redundant Robots based on Discrete Bézier Curve Fitting
  2. Autori: Ciprian Lapusan, Olimpiu Hancu, Ciprian Rad
  3. Revista/Jurnal: Machines 2022, 10(10), 894; https://doi.org/10.3390/machines10100894
  4. (https://www.mdpi.com/2075-1702/10/10/894)

REZULTATE

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Proiectul "Python" propune o tehnologie de realizare a unui braț robotic continuu, bazat pe acționare fluidică, ecologic, destinat operațiilor de recoltare automată și lucrărilor specifice agriculturii verticale (fabricile noilor orașe inteligente). Noutatea abordării este legată de tehnologia propusă care permite executarea unui braț manipulator caracterizat prin suplețe, forța de manipulare puternică, hiper-dexteritate și spațiu de lucru mare. Tehnologia propusă poate fi extinsă și la sarcini industriale (operații de manipulare, întreținere, reparații) sau, realizată într-o arhitectură mai suplă, la sarcini de inspecție.

 

Tehnologia propusă furnizează soluții de prindere cu strângere ușoară (controlabilă) a produselor moi sau fragile, respectiv soluții privind conducerea formei în procesul de urmărire a unei traiectorii, pentru această clasă de roboți caracterizați prin hiper-redundanţă. În baza acestei tehnologii forma robotului este asociată cu o curbă parametrizată care poate fi ghidată prin intermediul a două puncte de control, respectiv algoritmii de control furnizează semnalele care asigură plierea robotului pe curba de ghidare. În acest mod controlul formei robotului se realizează prin intermediul unei curbe de ghidare.

 

1. Modelul Python

 

2. Tehnologia de control a deschiderii gripper-ului pe baza modelului DAK

 

3. Tehnologia de control a robotului

CONTACT

 

 

 

Conf.dr.ing. Olimpiu Hancu

Departamentul de Mecatronică și Dinamica Mașinilor

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca

e-mail: olimpiu.hancu@mdm.utcluj.ro